Robot API example/es

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Introducción

Este ejemplo está basado en el ejemplo RobotExample.py.

Puede utilizar este archivo directamente si lo desea.

Ejemplo de cómo utilizar la clase de robot básica Robot6Axis que representa un robot industrial de 6 ejes. El módulo Robot depende de Pieza pero no de otros módulos. Funciona principalmente con los tipos básicos Colocación, Vector y Matrix. Así que sólo necesitamos: 

from Robot import *
from Part import *
from FreeCAD import *

Cosas básicas del robot

crea el robot. Si no se especifica otra cinemática se convierte en un Puma 560 

rob = Robot6Axis()
print rob

accediendo al eje y al TCP. Los ejes van de 1 a 6 y están en grados: 

Start = rob.Tcp
print Start
print rob.Axis1

mueve el primer eje del robot: 

rob.Axis1 = 5.0

el TCP ha cambiado (cinemática de avance) 

print rob.Tcp

mueve el robot de vuelta a la posición inicial (cinemática inversa): 

rob.Tcp = Start
print rob.Axis1

lo mismo con el eje 2: 

rob.Axis2 = 5.0
print rob.Tcp
rob.Tcp = Start
print rob.Axis2

Caminopuntos: 

w = Waypoint(Placement(),name="Pt",type="LIN")
print w.Name,w.Type,w.Pos,w.Cont,w.Velocity,w.Base,w.Tool

generar más. La trayectoria siempre encuentra automáticamente un nombre único para los caminopuntos 

l = [w]
for i in range(5):
  l.append(Waypoint(Placement(Vector(0,0,i*100),Vector(1,0,0),0),"LIN","Pt"))

crear una trayectoria 

t = Trajectory(l)
print t
for i in range(7):
  t.insertWaypoints(Waypoint(Placement(Vector(0,0,i*100+500),Vector(1,0,0),0),"LIN","Pt"))

ver una lista de todos los caminopuntos: 

print t.Waypoints
 
del rob,Start,t,l,w

Trabajar con los objetos del documento

Trabajar con los objetos del documento robot: crear primero un robot en el documento activo 

if(App.activeDocument() == None):App.newDocument()
 
App.activeDocument().addObject("Robot::RobotObject","Robot")

Define la representación visual y la definición cinemática (ver Robot 6-Ejes y Preparación de VRML para la simulación de robots para más detalles) 

App.activeDocument().Robot.RobotVrmlFile = App.getResourceDir()+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.wrl"
App.activeDocument().Robot.RobotKinematicFile = App.getResourceDir()+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.csv"

posición inicial del Eje (sólo la que difiere de 0) 

App.activeDocument().Robot.Axis2 = -90
App.activeDocument().Robot.Axis3 = 90

recuperar la posición TCP 

pos = FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp

mueve el robot 

pos.move(App.Vector(-10,0,0))
FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp = pos

crear un objeto Trayectoria vacío en el documento activo 

App.activeDocument().addObject("Robot::TrajectoryObject","Trajectory")

obtener la Trayectoria 

t = App.activeDocument().Trajectory.Trajectory

añadir la posición TCP real del robot a la trayectoria 

StartTcp = App.activeDocument().Robot.Tcp
t.insertWaypoints(StartTcp)
App.activeDocument().Trajectory.Trajectory = t
print App.activeDocument().Trajectory.Trajectory

insertar algunos caminopuntos más y el punto de inicio al final de nuevo: 

for i in range(7):
  t.insertWaypoints(Waypoint(Placement(Vector(0,1000,i*100+500),Vector(1,0,0),i),"LIN","Pt"))

t.insertWaypoints(StartTcp) # end point of the trajectory
App.activeDocument().Trajectory.Trajectory = t
print App.activeDocument().Trajectory.Trajectory

Simulación

Por hacer.....

Exportar la trayectoria

La trayectoria es exportada por Python. Eso significa que para cada tipo de armario de control hay un post-procesador módulo de Python. Aquí se describe en detalle el post-procesador Kuka 

from KukaExporter import ExportCompactSub

ExportCompactSub(App.activeDocument().Robot,App.activeDocument().Trajectory,'D:/Temp/TestOut.src')

y así es como se hace: 

for w in App.activeDocument().Trajectory.Trajectory.Waypoints:
	(A,B,C) = (w.Pos.Rotation.toEuler())
	print ("LIN {X %.3f,Y %.3f,Z %.3f,A %.3f,B %.3f,C %.3f} ; %s"%(w.Pos.Base.x,w.Pos.Base.y,w.Pos.Base.z,A,B,C,w.Name))
Robot
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